艾威圖伺服在六關節機床輔助機器人上的應用
引言
隨著人力成本的提升,機床行業的生產加工面臨著巨大的生產成本壓力,而機床可以24小時不間斷加工,但是人無法跟隨機床的工作時間,機床輔助機器人的出現,彌補了這一空缺,可以讓機床24小時無間斷的加工。本文介紹了艾威圖伺服在六關節機床輔助機器人上的應用。
機器人的工作原理
機床輔助機器人主要是負責機床加工件的取放動作。機器人主要由指令控制器和伺服系統組成,其中指令控制器是采用成都卡諾普機器人控制系統,主要負責機器人的動作編程與指令發送;伺服系統由六套伺服組成,伺服電機經減速器控制機器人的六個關節,以實現機械手的空間360度的自由旋轉。
機械手主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構,使手部完成各種轉動(擺動)、機械手配件移動或復合運動來實現規定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式,稱為機械手的自由度 。
為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結構也越復雜。
艾威圖伺服選型
| 驅動器 | 電機 |
1軸 | P-H15BT3 | 130SD04830P(S) |
2軸 | P-H15BT3 | 130SD04830PZ(S) |
3軸 | P-H08BT3 | 80SD02430PZ(S) |
4軸 | P-H02BT2 | 60SD00630P(S) |
5軸 | P-H02BT2 | 60SD00630P(S) |
6軸 | P-H02BT2 | 60SD00630P(S) |
艾威圖伺服調試
1.接線原理:
2.參數設置:絕對值伺服系統與上位機采用閉環控制,保證機械手在任何正常操作下的位置準確性。機械手的響應速度要求高,定位準,動作啟停平滑,艾威圖伺服速度估算模式,在準確測試到負載的情況下,有效的提高伺服系統30%的響應速度,降低噪聲。
參數代碼 | 參數說明 | 1至3軸 | 4至6軸 |
PA4 | 控制模式:位置控制 | 1 | 1 |
PA5 | 速度比例積分 | 80 | 120 |
PA9 | 位置比例積分 | 80 | 100 |
PA12 | 電子齒輪比分子 | 8192 | 8192 |
PA13 | 電子齒輪比分母 | 375 | 375 |
PA32 | 速度估算功能生效 | 1 | 1 |
PA48 | 上電抱閘延時時間:ms | 100 | 100 |
PA49 | 斷電抱閘延時時間:ms | 200 | 200 |
結語
艾威圖伺服系統在六關節機床輔助機器人的成功應用,極大的提高了制造業的生產效率,其優越穩定的性能及性價比在機器人行業具有巨大的競爭力。

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